Пенка Самоковлиева е родена през 1936 г. в с. Крушовене, Плевенско, където родителите й са учители. Баща й, Анастас Самоковлиев, е един от първите преводачи от немски език, а майка й, Тотка Самоковлиева, е събирала песни и предания от Родопите и Македония, където семейството също се е установявало.
Пенка Самоковлиева пише стихове от ранна детска възраст. Това е първата й книга.