Милена Стефанова е магистър по социология и доктор на политическите науки на Софийския университет „Св. Климент Охридски“. Преподава местно самоуправление, сравнително местно самоуправление, сравнителна европейска публична администрация в специалност Публична администрация на философския факултет на СУ „Св. Климент Охридски“ Ръководител на Катедрата по публична администрация (2003-2007), заместник-декан на философския факултет (2007-2011), заместник-ректор на СУ „Св. Климент Охридски“ (2011-2015). Изследователските й интереси и публикации са в сферата на местната власт и самоуправлението в общините, процесите на децентрализация на държавното управление. Специализирала е в университети в Холандия и Ирландия. Като експерт участва в оценки на практики в различни общини. Била е общински съветник в Столичния общински съвет (2003-2007) и председател на Комисията по нормативна уредба и местно самоуправление. Член е на Комисията по връчване на етикета за иновации и добро управление на общинско ниво към МРРБ и на Българската асоциация за политически науки.

Автор е на 4 монографии и редица публикации в наши и чуждестранни научни издания. По-известните й книги са „Книга за българските чорбаджии“ (1998), „Местната власт в България“ (1997), „Местна власт и местно самоуправление“ (2003), „Публичният интерес в управлението на местно ниво“ (2019).

Второто издание на „Местна власт и местно самоуправление“ представя основните теоретични аспекти на местната демокрация. Отразени са всички промени след 2003 г. в нормативната уредба за България в сферата на местното самоуправление. На критичен анализ са подложени практиката на управлението в българските общини, както и политиката на централната власт по отношение на процесите на децентрализация и постигане на ефективна система на държавно управление.